Суббота, 23.09.2017, 19:34
RC - Мастерская
Главная | Каталог статей | Регистрация | Вход
Меню
Статистика
Главная » Статьи » Чертежи и проекты » Микроконтроллеры

Декодер PPM с RC-аппаратуры на Arduino
Декодер PPM с RC-аппаратуры на Arduino

Задача:
   Имеется пульт системы радиоуправления и/или приемник с выходом CPPM. Хотим получить массив значений ширины импульса для каждого канала.

Использованное оборудование:
  • Система р/у - Турнига 9х или любая другая JR-совместимая.
  • Шилд - нужен только для удобства подключения. Можете обойтись и без него, пожертвовав удобством.
  • МК - клон Arduino на базе ATmega168(вполне подойдет и такая плата или любой другой клон).
  • ВЧ-модуль FrSky
  • Приемник FrSky D8R-XP
ПО:
  • Arduino IDE 1.0.2
  • Библиотека PinChangeInt для удобства работы с прерываниями. Я пробовал и без нее - результат тот же, а с ней нагляднее. Потеря памяти меня устроила.

Подключение:

  • Питание МК берем с USB.
  • На приемнике замыкаем перемычкой контакты S третьего и четвертого каналов. Тогда на первом канале он выдает CPPM, а на втором RSSI. Подключение Вашего приемника может отличаться (см. документацию на приемник). Мой был не перепрошитый, обычный, только что из магазина… Длинна пакета 18мс. В случае подключения к передатчику соединяем «землю» и сигнал с PPM и GND согласно рисунку.
  • Первый канал приемник соединяем с пятым пином МК при помощи обычного 3х-шнура (как у сервы). Опять же удобство шилда - без каких бы то ни было проблем приемник получает питание с МК.

Все провода стандартные и ничего паять и обжимать не надо - спасибо шилду.

Алгоритм:
Вешаем на входной пин прерывание на изменение уровня.
В прерывании первым делом проверяем состояние пина.  Все действия выполняем только для состояния 0: Вычисляем разницу во времени с предыдущим импульсом. Если она больше 3500 мкс (синхропауза), то сохраняем номер текущего канала как количество каналов и сбрасываем номер текущего канала в 0. Иначе полученную разницу записываем в текущий канал и переходим к следующему каналу.
Вывод результата сделан на комп через последовательный порт. Туда же по ходу дела выводим RSSI с приемника.

Скетч: скачать

#include <PinChangeInt.h>

#define PPM_PIN 5
#define MAX_PPM_CHANNELS 25

volatile uint16_t temp_time;
volatile uint16_t up_time;
volatile uint16_t d_time;

volatile uint16_t ChannelsCount;
volatile uint16_t Channel[MAX_PPM_CHANNELS];
volatile uint8_t Curr_Channel;

void setup()
{
  digitalWrite(19, HIGH); // включить резистор на выводе аналогового входа 0
  pinMode(13, OUTPUT);
  ChannelsCount==0xff;
  Curr_Channel=0;
  Serial.begin(9600);
  Serial.println("Start");
  TCCR1B   =   0;   //stop timer
  TCCR1A   =   0;
  TCNT1   =    0;   //setup
  TCCR1A   =   0;  
  up_time = 0;
  TCCR1B   =   0<<CS12 | 1<<CS11 | 0<<CS10;//0x1A; //start timer with 1/8
  PCintPort::attachInterrupt(PPM_PIN, CalcPPM, CHANGE);
}

uint16_t Rssi;
void loop()
{
  delay(50);
  Rssi = analogRead(5);
  delay(50);
  Serial.println("RSSI="+String(Rssi));
  Serial.println("Channels="+String(ChannelsCount));
  for(uint8_t i=0;i<ChannelsCount;i++)
    Serial.println("Channel[="+String(i)+"]="+String(Channel[i]));
  digitalWrite(13, !digitalRead(13));
 
}

void CalcPPM()
{
  temp_time = TCNT1;
  if (!PCintPort::pinState)
  {
    if (up_time>temp_time) d_time=(0xffff-up_time+temp_time)>>1;
    d_time = (temp_time-up_time)>>1;
    up_time = temp_time;
    if (d_time>3500)
    {
      //Sync
      ChannelsCount=Curr_Channel;
      Curr_Channel = 0;
    }
    else
    {
      //Channel
    Channel[Curr_Channel]=d_time;
    Curr_Channel++;
    }
  }
 
}
Категория: Микроконтроллеры | Добавил: Mactep (29.01.2013)
Просмотров: 6059 | Теги: AVR, PPM, Arduino | Рейтинг: 0.0/0
Всего комментариев: 0
Добавлять комментарии могут только зарегистрированные пользователи.
[ Регистрация | Вход ]
Поиск